A-ZEUS 通信コマンド一覧 Ver3.0
------ 経緯台制御用 通信コマンド一覧 ------- 更新 2006.5.24
赤道儀版との相違項目は、行頭に「$」を付記する
言葉の置き換え 「赤経」→「方位」，「赤緯」→「高度」，「恒星時」→「恒星追尾」
*****************
１．基本設計
*****************
1. シリアルポート(RS-232C)により通信する。
･Baudrate 9600bps
･データビット 8 bit
･パリティなし
･ストップビット 1 bit
･非同期
2. 基本的にＰＣからコマンドを送信し、A-ZEUS(PICマイコン) から返答する。
A-ZEUSから要求するコマンドは設けない。
$3. A-ZEUS は、ＰＣのコマンドに対して原則として返答を行う。
ＰＣは A-ZEUS からの返答をもって、後続のコマンドを送信可能とする。
原則として、A-ZEUS はコマンドを受信直後に返答を行うが、コマンドのバッファ
が満杯の場合のみ、バッファの空きを待って返答する。（関連(4)）
※ 参考：返答の役割分担
(1) 先頭文字が "V" 以外のコマンドには、TGautoAA が返答する
(2) "VDC#" コマンドに対しては 高度側 PostAA が返答する
(3) (1)(2)以外は 方位側 PostAA が返答する
これらの返信は、同じ Tx ポートから発せられるため返信元は特定できな
い。（特定の必要もない）
4. DVコマンドは完了までに時間を要す。このため、A-ZEUS 側は複数のコマンドを受
信可能なバッファを設ける。
また、DVコマンド以外のコマンドは、DVコマンドの完遂以前でも受け付け次第
即座に実行し回答する。
5. スローアップ，スローダウンの制御は A-ZEUS で判断し実行する。
6. DVコマンドにより、低速，中速，高速 で稼動中は、DVコマンドの完遂までハン
ドコントローラー（等の外部コントロール）は受け付けない前提とする。
（例外）停止，非常停止
7. ハンドコントローラー（等の外部コントロール）による制御信号(Ex Control)
が発生した時は、A-ZEUS がＰＣより受け付けた DVコマンドは全てキャンセルする。
8. 移動および停止命令の優先順位は以下とする。
(1) ハンドコントローラによる停止
(2) ＰＣによるＳＰコマンド
(3) ＰＣによるＤＶ（ステップ指定）コマンド
(4) ハンドコントローラによる移動
(5) ＰＣによるＤＶ（連続駆動）コマンド
9. 移動命令の禁則
(1) 外部コントロール中に ＤＶ コマンドを受信した。
（処置）エラーコード「！０１」を返信。受信したコマンドは無視する。
(2) 方位モーターが「低速」または「中速」または「高速」で移動中に、
数値付ＤＶＲＡコマンド を受信した。
高度モーターが「低速」または「中速」または「高速」で移動中に、
数値付ＤＶＤＣコマンド を受信した。
（処置）エラーコード「！０２」を返信。受信したコマンドは無視する。
(3) 数値付ＤＶコマンド実行中（＝目的値に達する前）に、数値なしＤＶコマ
ンドを受信した。
（処置）エラーコード「！０３」を返信。受信したコマンドは無視する。
※ 警告動作
エラーにはしないが、警告を伴う動作。---急速反転の禁止。
(4) 方位モーターが「低速」または「中速」または「高速」で移動中に、
反対の方向の「低速」または「中速」または「高速」命令を受信した。
高度モーターが「低速」または「中速」または「高速」で移動中に、
反対の方向の「低速」または「中速」または「高速」命令を受信した。
（処置）エラーコード「！８０」とＡＣＫ「＃」を続けて返信。
方位は、速度を「１」（恒星追尾）に置き換えて実行する。
$ 高度は、速度を「１」（恒星追尾）に置き換えて実行する。
10. 数値付ＤＶコマンド完了時の処置
数値付ＤＶコマンドで、モーターが目的値に達した後は、
方位は、速度を「１」（恒星追尾）を実行する。
$ 高度は、速度を「１」（恒星追尾）を実行する。
11. 外部コントロール終了後の処置
方位は、速度を「１」（恒星追尾）を実行する。
$ 高度は、速度を「１」（恒星追尾）を実行する。
....実際には、A-ZEUS は何らかの状態を示す必要があるので、外部コント
ロールを認知したと同時に、上記の状態を作って待機する。
12. モータの回転方向の定義
・方位モーターは日周運動方向を正転とする。
$ ・高度モーターは天頂方向を正転とする。
**********************
２．コマンド一覧
**********************
*** 文字，数字 全て ASCIIコードにて通信すること ***
●モーター位置要求コマンド PC -> A-ZEUS
０１２３４５６７８９
----------------------
ＧＰ
・０１
"ＧＰ"・・・位置取得コマンド
■モーター位置 PC <- A-ZEUS
０１２３４５６７８９1011121314151617181920
----------------------------------------
ＧＰ＃ＨＨＨＨＨＨＨＨ＃ｈｈｈｈｈｈｈｈ
・０１
"ＧＰ"・・・位置返信
・２,11
"＃"・・・モーターの値であることを示す
・３-10
ＲＡモーターステップ１６進８桁
・12-19
ＤＣモーターステップ１６進８桁
●モーター制御コマンド PC -> A-ZEUS
０１２３４５６７８９０1011121314
----------------------
ＤＶＲＡＦ２ : 連続駆動
ＤＶＲＡＦ２＃ＨＨＨＨＨＨＨＨ : ステップ数指定駆動／相対数指定
・０１
"ＤＶ"・・・ドライブコマンド
・２３
"ＲＡ"・・・方位モーター
"ＤＣ"・・・高度モーター
・４
"Ｆ"・・・正転
"Ｒ"・・・逆転
・５
"０"・・・停止
"１"・・・恒星追尾
"２"・・・低速
"３"・・・中速
"４"・・・高速
・６
"＃"・・・区切り
・・・連続駆動（ステップ数の指定なし）
・７-13
"ＨＨＨＨＨＨＨＨ" ・・・モーターステップ１６進８桁（相対数）
■ＡＣＫ PC <- A-ZEUS
０
----------------------------------------
＃
・０
"＃"・・・ＯＫ ：コマンドのバッファが満杯でなければ直ぐに回答
$●モーター速度問い合わせ PC -> A-ZEUS
０１２
---------
ＶＢ
・０１
"ＶＢ"・・・モーター速度問い合わせ
■モーター周回数 PC <- A-ZEUS
０１２３４５６７８９1011121314151617181920
----------------------------------------
ＶＢ＃ＮＨＨＨＨＨＨＨ＃ｎｈｈｈｈｈｈｈ
・０１
"ＶＢ"・・・モータ速度返信
・２,11
"＃"・・・区切り
・３
"０"・・・ＲＡモーター正転
"１"・・・ＲＡモーター逆転
・４-10
ＲＡモーター速度１６進７桁
・12
"０"・・・ＤＣモーター正転
"１"・・・ＤＣモーター逆転
・13-19
ＤＣモーター速度１６進７桁
$●速度制御コマンド 両軸指定 PC -> A-ZEUS
※ 電源をOFFにするとデフォルト値に復帰します。
０１２３４５６７８９1011121314151617181920
----------------------------------------
ＶＢ＃ＮＨＨＨＨＨＨＨ＃ｎｈｈｈｈｈｈｈ
・０１
"ＶＢ"・・・速度制御コマンド 両軸指定
・２,11
"＃"・・・区切り
・３
"０"・・・ＲＡモーター正転
"１"・・・ＲＡモーター逆転
・４-10
ＲＡモーター速度１６進７桁
・12
"０"・・・ＤＣモーター正転
"１"・・・ＤＣモーター逆転
・13-19
ＤＣモーター速度１６進７桁
※ A-ZEUSのデフォルト値は
ＲＡ＝０
ＤＣ＝０
■ＡＣＫ PC <- A-ZEUS
０
----------------------------------------
＃
・０
"＃"・・・ＯＫ
$●速度制御コマンド 単軸指定 PC -> A-ZEUS
０１２３４５６７８９101112
----------------------
ＶＲＡ＃ＮＨＨＨＨＨＨＨ : 速度制御コマンド 単軸指定
・０
"Ｖ"・・・速度制御コマンド 単軸指定
・１２
"ＲＡ"・・・方位モーター
"ＤＣ"・・・高度モーター
・３
"＃"・・・区切り
・４
"０"・・・モーター正転
"１"・・・モーター逆転
・５-10
"ＨＨＨＨＨＨＨ" ・・・モーター速度１６進７桁
■ＡＣＫ PC <- A-ZEUS
０
----------------------------------------
＃
・０
"＃"・・・ＯＫ
●モーター停止要求コマンド PC -> A-ZEUS
このコマンドを受け付けた場合、実行中および実行待ちのＤＶコマンドは
その時点でキャンセルする。
０１２３４５６７８９
----------------------
ＳＰ０
・０１
"ＳＰ"・・・モーター停止要求コマンド
・２
"０"・・・完全停止
"１"・・・恒星追尾運転に
■ＡＣＫ PC <- A-ZEUS
０
----------------------------------------
＃
・０
"＃"・・・ＯＫ
●ＢＯＸ状態コマンド PC -> A-ZEUS
０１２３４５６７８９
----------------------
ＳＴ
・０１
"ＳＴ"・・・ＢＯＸ状態要求コマンド
■ＢＯＸ状態 PC <- A-ZEUS
０１２３４５６７８９
----------------------
ＳＴＰＦ２ＢＲ３
・０１
"ＳＴ"・・・ＢＯＸ状態
・２
"Ｐ"・・・方位モーターがＰＣ司令にて移動中
"Ｂ"・・・方位モーターがＢＯＸにて移動中
"Ｉ"・・・方位モーターがアイドル状態（停止、もしくは恒星追尾運転）
・３
"Ｆ"・・・方位モーターが順転中
"Ｒ"・・・方位モーターが逆転中
・４
方位モータースピード(０、１、２、３、４)
(注) A-ZEUS による制御中は無条件に "０"とする
・５
"Ｐ"・・・高度モーターがＰＣ司令にて移動中
"Ｂ"・・・高度モーターがＢＯＸにて移動中
"Ｉ"・・・高度モーターがアイドル状態（停止）
・６
"Ｆ"・・・高度モーターが順転中
"Ｒ"・・・高度モーターが逆転中
・７
$ 高度モータースピード(０、１、２、３、４)
(注) A-ZEUS による制御中は無条件に "０"とする
●周回ステップ数問い合わせ PC -> A-ZEUS
０１２
---------
ＲＤ
・０１
"ＲＤ"・・・周回ステップ数問い合わせ
■モーター周回数 PC <- A-ZEUS
０１２３４５６７８９1011121314151617181920
----------------------------------------
ＲＤ＃ＨＨＨＨＨＨＨＨ＃ｈｈｈｈｈｈｈｈ
・０１
"ＲＤ"・・・モータ周回ステップ数返信
・２,11
"＃"・・・区切り
・３-10
ＲＡモーター周回ステップ１６進８桁
・12-19
ＤＣモーター周回ステップ１６進８桁
●周回ステップ数変更 PC -> A-ZEUS
A-ZEUSのデフォルト値は外山さんと相談の上、こちらで決めておきます。
※ このコマンドは、外部コントロール中には受信を拒否します。
※ このコマンドは、モータが停止中または恒星追尾駆動中のみ受信します。
※ 周回ステップの変更を行うと、現在値のモータ位置をクリアします。
※ 電源をOFFにしても、変更した周回ステップ数を記憶します。
０１２３４５６７８９1011121314151617181920
----------------------------------------
ＲＤ＃ＨＨＨＨＨＨＨＨ＃ｈｈｈｈｈｈｈｈ
・０１
"ＲＤ"・・・周回ステップ数教示
・２,11
"＃"・・・区切り
・３-10
ＲＡモーター周回ステップ数１６進８桁
・12-19
ＤＣモーター周回ステップ数１６進８桁
■ＡＣＫ PC <- A-ZEUS
０
----------------------------------------
＃
・０
"＃"・・・ＯＫ
$●到着予告ステップ数問い合わせ(Ver2.0より追加) PC -> A-ZEUS
０１２
---------
ＰＡ
・０１
"ＰＡ"・・・到着予告ステップ数問い合わせ
■モーター到着予告ステップ数 PC <- A-ZEUS
０１２３４５６７８
----------------------------------------
ＰＡ＃ＨＨ＃ｈｈ
・０１
"ＰＡ"・・・モータ周回ステップ数返信
・２,５
"＃"・・・区切り
・３，４
ＲＡモーター到着予告ステップ [ＨＨ００(H)] １６進４桁の上位２桁
・６，７
ＤＣモーター到着予告ステップ [ｈｈ００(H)] １６進４桁の上位２桁
$●到着予告ステップ数変更(Ver2.0より追加) PC -> A-ZEUS
※ このコマンドは、外部コントロール中には受信を拒否します。
※ このコマンドは、モータが停止中または恒星時駆動中のみ受信します。
※ 電源をOFFにしても、変更した周回ステップ数を記憶します。
※ デフォルト値 PA#00#00 -- 到着予告を発しない
０１２３４５６７８
----------------------------------------
ＰＡ＃ＨＨ＃ｈｈ
・０１
"ＰＡ"・・・周回ステップ数教示
・２,５
"＃"・・・区切り
・３，４
ＲＡモーター到着予告ステップ [ＨＨ００(H)] １６進４桁の上位２桁
・６，７
ＤＣモーター到着予告ステップ [ｈｈ００(H)] １６進４桁の上位２桁
■ＡＣＫ PC <- A-ZEUS
０
----------------------------------------
＃
・０
"＃"・・・ＯＫ
◆不明なコマンド PC <- A-ZEUS
不明なコマンドを受信した場合の返信
０
----------------------
？
・０
"？"・・・不明なコマンド
◆エラー送信 PC <- A-ZEUS
ＰＣへＢＯＸから返事を返す時に不具合が発生したときに返す
０１２３
----------------------
！ ： エラーコードなし
！ｎｎ ： エラーコード付き
・０
"！"・・・エラー
・１，２
"ｎｎ"・・・エラーコード（コード分類は今後の課題）
８０番以降は「警告」
**** エラーコード ****
！０１ ：外部コントロール中にＤＶコマンドを受信した。
！０２ ：方位モーターが「低速」または「中速」または「高速」
で移動中に、数値付ＤＶＲＡコマンド を受信した。
高度モーターが「低速」または「中速」または「高速」
で移動中に、数値付ＤＶＤＣコマンド を受信した。
！０３ ：数値付ＤＶコマンド実行中（＝目的値に達する前）に、
数値なしＤＶコマンドを受信した。
！０Ａ ：外部コントロール中か、方位高度のどちらかのモータが
動作中にモータ周回ステップ数変更(RD#HHHHHHHH#hhhhhhhh)
または、到着予告ステップ数変更(PA#HH#hh)を受信した。
**** 警告コード ****
！８０ ：方位モーターが「低速」または「中速」または「高速」
で移動中に、反対の方向の「低速」または「中速」または
「高速」命令を受信した。
高度モーターが「低速」または「中速」または「高速」で
移動中に、反対の方向の「低速」または「中速」または
「高速」命令を受信した。
$ （処置）方位，高度とも速度を「１」（恒星追尾）に置き換えて実行。